Intel RealSenseを使ったKinectFusion (cv::kinfu) を実装してみた．TSDFにFusionされるのは奥行きと法線だけ（カラーがない）様子...

今更ながらInfiniTAM v3を動かしてみたい，と思い立ちビルド&実行してみた．自分の動作環境ではCUDA絡みで引っかかるところがあったので，そのことについて記しておくことにした．

目標 点群データの読み込み 移動・回転・拡大縮小 カメラの操作 データの操作 点群のメッシュ化 位置合わせ 所感 目標 MeshLabにおいて，RGB-Dカメラから得た点群データを処理する基本的な操作を身に着ける．

大域的目標 今回の目標 実装内容 実装結果 所感 参考文献 大域的目標 KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい！と思い立ったので実装していく，というモチベーションの記録．ちょっとずつ実装している．今回が5回目．モチベーションに関する詳細は初回の記事を…

大域的目標 画像ピラミッドの実装 画像ピラミッドを使ったICPの実装 実装結果 参考文献 大域的目標 KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい！と思い立ったので実装していく，というモチベーションの記録．ちょっとずつ実装している．今回が4回目．モチベーショ…

大域的目標 今回の目標 ICPアルゴリズムの理解 ICPアルゴリズム（画像ピラミッドなし）のGPU実装 実装結果 参考文献 大域的目標 KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい！と思い立ったので実装していく，というモチベーションの日誌記録．ちょっとずつ実装して…

大域的目標 方針転換 GLSLによる制約？ 解決案 今回の目標 実装 処理フローとメモリ管理 実装結果 参考文献 大域的目標 KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい！と思い立ったので実装していく，というモチベーションの日誌．ちょっとずつ実装していく．今回が…

目標 アルゴリズム 参考文献 目標 KellerらのRGB-D SLAM[1]が実装したい！と思い立ったので実装していく，というモチベーションの日誌．今回が初稿．ちょっとずつ実装していく．今回は，論文読解とアルゴリズムの整理を行う．

目標 実装環境 参考サイト main.cpp bilateralFilter.comp 結果 目標 前回（下記参照）の予告通り，Bilateral Filterを実装する．

目標 実装環境 処理内容 流れ 頂点マップの計算 法線マップの計算 サンプルプログラム main.cpp calcVertMap.comp calcNormMap.comp 結果 参考文献 目標 前回（下記参照）は，Compute Shaderを使って，3DCGを描画した際に生成されるZバッファの線形化を行う…

目標 実装環境 プログラム 結果 目標 Microsoft KinectやASUS XtionといったRGBDカメラを使って取得できるRGBD画像から生成した色付き点群を，PCLのウィンドウ上に描画する． 尚，前回作ったVisual Studioのプロジェクトを基にして実装する．前回の記事は以…